&НаКлиенте
Процедура ТранспортПриИзменении(Элемент)
    Проверка = ПроверкаБригады(НачалоДня(Объект.Дата), Объект.Транспорт);
    Если проверка = Ложь Тогда
        Сообщить("На машину не определена бригада");
        Объект.Транспорт = "";
    Иначе Объект.Водитель=Водитель(Объект.Дата,Объект.Транспорт)
            //{{КОНСТРУКТОР_ЗАПРОСА_С_ОБРАБОТКОЙ_РЕЗУЛЬТАТА
        // Данный фрагмент построен конструктором.
        // При повторном использовании конструктора, внесенные вручную изменения будут утеряны!!!
        
            
    //}}КОНСТРУКТОР_ЗАПРОСА_С_ОБРАБОТКОЙ_РЕЗУЛЬТАТА

        
    КонецЕсли
    
КонецПроцедуры
&НаСервере
Функция Водитель (АктуальнаяДата, Машина) Экспорт
    
         //{{КОНСТРУКТОР_ЗАПРОСА_С_ОБРАБОТКОЙ_РЕЗУЛЬТАТА
    // Данный фрагмент построен конструктором.
    // При повторном использовании конструктора, внесенные вручную изменения будут утеряны!!!
    
    Запрос = Новый Запрос;
    Запрос.Текст =
        "ВЫБРАТЬ
        |    СостояниеМашины.Бригада.Водитель КАК БригадаВодитель
        |ИЗ
        |    РегистрСведений.СостояниеМашины КАК СостояниеМашины
        |ГДЕ
        |    СостояниеМашины.Машина = &Машина
        |    И СостояниеМашины.Период = &АктуальнаяДата";
    
    Запрос.УстановитьПараметр("АктуальнаяДата", АктуальнаяДата);
    Запрос.УстановитьПараметр("Машина", Машина);
    
    РезультатЗапроса = Запрос.Выполнить();
    ВыборкаДетальныеЗаписи = РезультатЗапроса.Выбрать();
    
    Пока ВыборкаДетальныеЗаписи.Следующий() Цикл
        // Вставить обработку выборки ВыборкаДетальныеЗаписи
    КонецЦикла;
    
    //}}КОНСТРУКТОР_ЗАПРОСА_С_ОБРАБОТКОЙ_РЕЗУЛЬТАТА

    
    Возврат ВыборкаДетальныеЗаписи;
КонецФункции

&НаКлиенте
Процедура ТранспортПриИзменении(Элемент)
    Проверка = ПроверкаБригады(НачалоДня(Объект.Дата), Объект.Транспорт);
    Если проверка = Ложь Тогда
        Сообщить("На машину не определена бригада");
        Объект.Транспорт = "";
    Иначе Объект.Водитель=Водитель(Объект.Дата,Объект.Транспорт)
            
        
    КонецЕсли
    
КонецПроцедуры

&НаСервере
Функция Водитель (АктуальнаяДата, Машина) Экспорт
    
         
    Запрос = Новый Запрос;
    Запрос.Текст =
        "ВЫБРАТЬ
        |    СостояниеМашины.Бригада.Водитель КАК БригадаВодитель
        |ИЗ
        |    РегистрСведений.СостояниеМашины КАК СостояниеМашины
        |ГДЕ
        |    СостояниеМашины.Машина = &Машина
        |    И СостояниеМашины.Период = &АктуальнаяДата";
    
    Запрос.УстановитьПараметр("АктуальнаяДата", АктуальнаяДата);
    Запрос.УстановитьПараметр("Машина", Машина);
    
    РезультатЗапроса = Запрос.Выполнить();
    ВыборкаДетальныеЗаписи = РезультатЗапроса.Выбрать();
    
    Пока ВыборкаДетальныеЗаписи.Следующий() Цикл
        // Вставить обработку выборки ВыборкаДетальныеЗаписи
    КонецЦикла;

    
    Возврат ВыборкаДетальныеЗаписи;
КонецФункции

как из запроса выбрать нужное, чтобы поместить в реквезит документа?

Ресурс бригада ссылается на документ "Состав бригады" хочу из него вытащить Работника1,2 и водителя

Вот это:
Возврат ВыборкаДетальныеЗаписи;

заменить на
Возврат ВыборкаДетальныеЗаписи.БригадаВодитель;

Что то, скорее всего, подставится

(4) И поместить внутрь цикла  Пока ВыборкаДетальныеЗаписи.Следующий() Цикл